Servo Motor Titriyor — 8 Sebep ve Çözüm

Servo Motor Titriyor — Önemli Bir İşaret

CNC tezgahınız veya endüstriyel robotunuz servo motoru titriyor ise bu rastgele bir sorun değildir. Servo titremesi (vibration / hunting) ciddi bir göstergedir ve çoğu zaman mekanik veya kontrol parametresi sorunu işaret eder.

İhmal edilirse:

- Yatak aşınması hızlanır

- Mekanik bileşenler erken bozulur

- İşleme kalitesi düşer

- Sonunda servo amplifier veya motor patlayabilir

8 Yaygın Sebep ve Çözüm

Sebep 1: Yanlış Tuning (En Yaygın — %40)

Servo'nun PID parametreleri yük + mekanik için uygun değil.

Belirtiler:

- Düşük frekanslı titreme (1-10 Hz)

- Hareket başında / sonunda salınım

- Pozisyonda durmuyor (overshoot)

Çözüm:

- Auto-tuning çalıştır (Mitsubishi, Yaskawa, Allen-Bradley)

- Veya manual tuning:

- Position gain (Kp) düşür (titreme azalır)

- Velocity gain (Kv) düşür

- Integral kazancı (Ki) düşür

Optimal değer: Yük inerşia / Motor inerşia oranına bağlı (genelde 1-10x arası iyi)

Sebep 2: Mekanik Boşluk (Backlash)

Motor şaftından son yüke kadar mekanik boşluk var:

- Coupling gevşek

- Vidalı mil (ball-screw) eskimiş

- Reduktör dişlilerde aşınma

Belirti:

- Yön değiştirirken boş hareket

- Motor döner ama yük gecikir

- Pozisyon hatası sürekli

Çözüm:

- Coupling'i kontrol et (kayışı sık)

- Vidalı mili kontrol et (yeniden yağlama, gerekirse değişim)

- Reduktör backlash kontrolü

Servo parametresi: Backlash compensation devre dışı bırakılırsa titreme artar.

Sebep 3: Yatak Aşınması

Motor şaftı yataklarda gevşek dönüyor:

- Eski motor (5+ yıl)

- Yağlama yapılmamış

- Yan kuvvet (radial load) yüksek

Belirti:

- Yüksek frekanslı titreme (>100 Hz)

- Çatırtı, gürültü

- Sıcaklık artışı

- Manyetik alan değişimi (encoder problemi olabilir)

Çözüm:

- Motor söküm

- Yatak değişimi (genelde 2 adet — ön ve arka)

- Yeniden balanslama gerekli

Maliyet: Yatak 50-200 TL, işçilik 500-1500 TL

Sebep 4: Encoder Geri Besleme Sorunu

Servo, motorun pozisyonunu encoder'dan öğrenir. Encoder noisy veya hatalı sinyal gönderirse:

- Servo yanlış pozisyon bilgisi alır

- Sürekli düzeltmeye çalışır → titreme

Belirtiler:

- Düşük hızda kötü

- Yüksek hızda daha kötü

- Sürekli hata mesajları

Çözüm:

- Encoder kablo blendaj kontrolü

- Encoder konnektör temizleme

- Encoder kabloyu kısalt (parazit azalır)

- Encoder değişimi gerekirse

Sebep 5: Voltage Drop / Şebeke Sorunu

DC bus voltajı dalgalanıyor:

- Şebeke voltajı düşmüş

- Filtreleme yetersiz (kapasitör eski)

- Aynı şebekede başka büyük yük (kompresör vs.)

Belirti:

- Yük altında daha kötü

- Aynı anda başka makine çalışınca titreme

- DC bus alarm'ı (UV warning)

Çözüm:

- Voltaj kontrol (multimetre)

- Servo DC bus kapasitör değişimi

- Hat regülatörü (line reactor)

Sebep 6: Yük Inerşia Çok Yüksek

Motor için çok büyük yük seçilmiş:

- Yük inerşia / motor inerşia > 30x

- Motor yetmiyor, kontrolde tutamıyor

Belirti:

- Hareket sonunda yavaş yavaş duruyor

- Düşük frekanslı salınım

- Acceleration time uzatınca düzeliyor

Çözüm:

- Acceleration / Deceleration time uzat

- Motor büyüt (mümkünse)

- Reduktör oranı arttır (mekanik avantaj)

Sebep 7: Resonance (Rezonans)

Mekanik sistem doğal frekansta salınıyor:

- Belirli bir hızda titreme şiddetli

- Diğer hızlarda normal

Belirti:

- Spesifik RPM'de korkunç gürültü

- Pozisyon değişirken belirli hızda kötü

Çözüm:

- Notch filtre ayarla (servo parametresi)

- Mekanik tasarım değişikliği (mass tuning)

- Hızlanma profili (S-curve) kullan

Sebep 8: Servo Amplifier Arızası

Amplifier içinde sorun:

- Current sensor noisy

- Gate driver bozuk

- Microprocessor hatası

Belirti:

- Yeni başladı titreme

- Yumuşak hız değişiminde bile var

- Mekanik şüphesi yok ama titreme var

Çözüm:

- Servo amplifier tamiri (ODSAN)

- Sensör değişimi

- Gate driver IC değişimi

Adım Adım Sorun Giderme

1. Mekanik Kontrol (10 dakika)

- Motoru elle döndür (güç kapalı)

- Pürüzsüz mü, takılma var mı?

- Coupling sıkı mı?

2. Gözle Bak

- Motor üzerinde yağ sızıntı?

- Yatak bölgesinde aşırı sıcaklık?

- Encoder kablosu sağlam mı?

3. Düşük Hız Test

- 100 RPM'de dene

- Titreme var mı?

- Hızı arttır

4. Auto-Tuning

- Servo yazılımı ile auto-tuning

- Yeni parametreleri kaydet

5. Yine Yoksa → Servis

Servo motorunuzu doğru tuninglemek kritik. Yanlış parametreler ile çalışan servo, mekanik bileşenleri yok eder.

ODSAN olarak servo amplifier ve servo motor tamiri yapıyoruz. Servo & Sürücü Tamiri sayfamıza bakın.